Мы помогаем из разных потребностей. Своих. Всегда, в основном знаем, Как лучше и Что нужно делать другому человеку. Это знание Наше, основано на Нашем опыте, призме восприятия, системе ценностей, концепций и вообще - картины мировосприятия. Хорошо, когда попадаем в рамку контекста, требуемого ситуацией. А, если нет? Вопрос, однако.
Важным является Состояние, которым мы можем поделиться. Или, которым могут поделиться с нами. Состоянием - полноты, безоценочности, непредвзятости, и тп.
Да, с близкими людьми, с которыми нас Связывают разные смыслы, это реально трудно. И, это вполне Нормально.